#ifndef __GYRO_H
#define __GYRO_H
#include "i2c.h"
#include "sys.h"

//定义MPU6050内部地址
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG   0X06
////accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到 #define MPU_PROD_ID_REG 0X0C
////prod id寄存器,在寄存器手册未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D    //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E    //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F    //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10    //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19   //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A           //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B      //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C     //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F    //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_MOTION_DUR_REG 0X20    //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23       // FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24   // IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25  // IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26       // IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27  // IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28  // IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29       // IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A  // IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B  // IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C       // IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D  // IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E  // IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F       // IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30  // IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31  // IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32       // IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33    // IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34  // IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35    // IIC从机4读数据寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36    // IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37     //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38        //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A       //中断状态寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B   //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C   //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D   //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E   //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F   //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40   //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41     //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42     //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43    //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44    //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45    //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46    //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47    //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48    //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63    // IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64    // IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65    // IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66    // IIC从机3数据寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67  // IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68   //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69  //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A     //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B     //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C     //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72     // FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73     // FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74       // FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75     //器件ID寄存器

class Mpu6050 {
 public:
  short GYRO[3];   //倾斜角
  short ACCEL[3];  //加速度

  Mpu6050(I2c* com, uint8_t addr);
  void init(void);      //初始化MPU6050
  void getGYRO(void);   //读取陀螺仪值
  void getACCEL(void);  //读取加速度值
  void writeByte(uint8_t reg, uint8_t data);
  uint8_t readByte(uint8_t reg);

 private:
  uint8_t addr;  // I2C设备地址
  I2c* com;
};

#endif  //__GYRO_H
